Tới nay đã phát hiện được 2 vệ tinh nhỏ quay quanh Haumea là (136108) Haumea I Hiʻiaka và (136108) Haumea II Namaka. Nhóm của Brown tìm ra chúng năm 2005, sử dụng kính viễn vọng Kech.

Hiʻiaka, lúc đầu được đặt tên là Rudolph, được phát hiện ngày 26/1, 2005. Nó là vệ tinh ở phía ngoài, và với bán kính 310 km, là vệ tinh sáng hơn và lớn hơn, quay quanh Haumea với quỹ đạo gần tròn trong 49 ngày. Sự hấp thụ mạnh giữa 2 vạch 1.5 và 2 micrometres phù hợp với một cấu tạo bề mặt gồm toàn băng đá kết tinh nguyên chất. Quang phổ bất thường và sự tương tự trong các vạch hấp thụ với Haumea cho thấy các vệ tinh này là các mảnh vỡ của Haumea.

Namaka, vệ tinh nhỏ hơn và ở phía trong, được phát hiện ngày 30/6, 2005 và được đặt tên là Blitzen. Nó có khối lượng bằng 1/10 Hiʻiaka, và quay quanh Haumea với quỹ đạo rất dẹp và bất thường trong chu kì 18 ngày vì bị nhiễu loạn bởi Hiʻiaka.

Tại thời điểm hiện tại, quỹ đạo của các vệ tinh này gần như là cắt qua Haumea nếu nhìn từ Trái Đất. Vì thế chúng có khả năng che Haumea. Nếu quan sát được hiện tượng này thì ta có thể tính toán chính xác được hình dạng và kích thước của Haumea và các vệ tinh, giống như đã làm với Pluto và Charon.